fanuc模拟式交流主轴驱动系统的维修工作量相对于直流驱动要小得多，通常可以通过驱动器上的指示灯状态进行故障诊断分析，以判断故障原因。
1．电源指示灯pil不亮的故障诊断
a06b－10（ac model1－40）系列交流主轴电动机与a06b－6044系列交流主轴驱动器配套组成的模拟式交流主轴驱动系统系列产品，在主轴驱动器（a06b－6044）上设有1只发光二极管pil（绿），用于指示驱动器电源。这一指示灯在正常工作状态下应一直保持“亮”的状态，若驱动器上的电源指示灯pl不亮，其原因主要有以下几种：
◆驱动器无电源输入。应检查驱动器电源输入端r、s、t的电压偏差是否在额定电压的－15％－＋10％范围。
◆驱动器电源输入熔断器中，有部分存在熔断。
◆驱动器的控制板上有熔断器熔断。
◆驱动器的连接器存在连接不良。
◆驱动器控制板不良。
2．运行过程中出现噪声和振动的故障诊断
若主轴电动机在加／减速过程中出现不正常的噪声与振动，则应进行如下检查。
第yi步，检查再生回路的f5、f6熔断器是否熔断，晶体管模块tm7和tm8的c－e极之间是否短路。
第二步，确认反馈回路电压tsa（ch20端）和er（ch28端）信号是否有异常，如有异常进行第四步检查，否则执行第三步。
第三步，在电动机旋转过程中立即拔下cn2插头，并观察电动机是否有异常噪声。如有，则说明机床机械部分存在故障，否则说明主轴驱动单元控制部分不良。
第四步，检查振动周期是否与速度有关，如无关则应进行第五步检查，如有关，则可能的原因有
◆主轴电动机与主轴之间的齿轮传动比不合适。
◆主轴电动机的脉冲编码器不良。
◆主轴电动机不良。
◆主轴机械传动系统不良。
第五步，确认脉冲编码器反馈测量端（ch7）的波形占空比是否为1：1，如是，则可能是控制板不良或机械有故障；否则可能是电位器rv18、hv19调整不当或脉冲编码器故障
3．电动机不转或旋转异常的故障诊断
当出现主电动机不转或旋转异常的现象时，应根据以下步骤进行分析检查。
第yi步，如果有报警指示灯亮，则按报警hao作相应的处理。
第二步，检查chi端的ⅴcmd指令是否正常，如果正常，则执行第三步；如果不正常，则应检查cnc的速度给定s模拟量输出。若cnc的s模拟量输出正常，则可能是驱动器的s模拟量接收回路不良；若cnc无s模拟量输出，则应检查cnc及cnc与驱动器的连接。
第三步，确认是否有定向准停信号存在。如无，则执行第四步；如有，则取消定向准停信号。
第四步，在测量端ch3检查vcmd指令是否正确，如正确，则可能是速度调节器控制回路不良或伺服驱动器故障，如不正确，则可能的原因有：
◆无正、反转指令信号（sfr、srv）输入
◆驱动器设定端s2设定不正确。◆速度调节器调整不良。
◆主轴定向准停控制用的磁传感器安装不良。
4．根据驱动器报警显示的故障诊断
fanuc模拟式交流主轴驱动器（ao6b－6044）上有4只发光二极管，专门用于显示驱动器报警，它们从右至左分别代表16进制的1、2、4、8，根据以上4只发光二极管的显示，可以组成相应的报警hao，报警hao对应的内容与引起报警的原因见文章《fanuc模拟交流主轴驱动器报警诊断表》。
数控机床机器人系统设计原则！
1、最da化
用同样的改造费用，能尽最da努力，提高数控机床机器人自动化程度和自动化水平，少用或不用人工，而提高产量。
数控机床机器人系统设计原则！
2、经济性
着眼于项目的性价比，在满足数控机床机器人自动化生产要求的前提下，因陋就简，不求奢华，尽量少花钱，节省改造费用。
3、个性化
切合工厂实际，能充分满足数控机床机器人自动化生产的需要，解决好关键问题。
4.边生产、边改造
把机床上下料机器人的安装调试与机床分开进行，做到生产与改造两不误。
5.工业机器人选用
根据车间有效高度，生产节拍，选用龙门(桁架式)或关节型机器人。
6.机器人和机床的布局
加工单元和生产线的自动化上的机床和机器人，根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，分别采用l型、环状、“品”字、“一”字等布局。
企业对现有的数控机床进行自动化改造，一般是采用工业机器人改变机床在加工过程中的工件上下料方式，即采用工业机器人来替代人工和专机，完成工件装卸、工作翻转、工序转换，不用人或少用人，实现机械零部件加工单元和生产线，能实现24小时的大批量、自动化加工。
修理nachi机器人电源模块
第yi、要及时清理机器人码垛机。每天完成工作之后都应该对机器人码垛机进行认真的清洁，最hao是用比较干的抹布去清理，如果是抹布很难清理的地方，不妨使用毛刷。
第二、看看润滑油是不是仍然在起作用。一般来说机器人码垛机工作了3个月的时间之后，你就需要检查真空泵的润滑油是不是变脏了或者是变少了。如果脏了就要及时更换，如果少了就要尽快添加。
第三、机器人码垛机的底面要合理的运用。机器人码垛机的四个底面都是能够使用的，例如如果你的地面不平整的话，就可以调整这四个硅胶垫，从而保证机器人码垛机的平整。
第四、有的机器人码垛机上面会有高温布卷轴，卷轴会吸收热量，如果卷轴被烧毁的话要立刻进行更换。
每个机器人都有一个分辨率达640 x 480象素带一个6d集成鼠标的控制面板（kcp），操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，机器人移动的位置可被即时储存(touchup)；功能、模块以及所有相应的数据列表也可通过它得以创建并编辑。 若要手动控制，必须先开启控制面板（kcp) 背部的开关(如今该开关只用于紧刹）。连接到控制面板和系统的是一个vga接口和can总线。 设在控制柜中的一台工业电脑，通过mfc卡和机器人系统通信,机械手臂和和控制面板之间的控制信号则经由dse-传播， dse卡在控制柜内, rd~ 卡则在机器人底座内。 旧版的krc1控制面板使用的是windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个cd-rom和磁盘驱动器；以太网, profibus,interbus, devicenet 和 asi 插口也都是可用的。 新版的krc4控制面板采用windows xp 操作系统，包含一个cd-rom驱动和一个usb插口，一个以太网接口以及一个提供给profibus, interbus, devicenet 或者profinet的可选接口。大多数的机器人都是橙黄色(ral 2003)或者黑色，前者鲜明的代表了公司主色调。
otc机器人指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。一个工业机器人可以仅包括一个感觉与动作之间的连结，而且这个连结不是由人手动操控的。机器人的动作也许是电动机或是驱动器（也称效应器）移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作。此种直接而详尽的控制跟回馈也许是由在外部或是嵌入式的电子计算机或是微控制器上运行的程式提供。根据这个定义，所有的自动装置都算机器人。
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